到目前为止，相互竞争的机器人手设计在强度和耐用性之间提供了一种权衡。一种常用的设计是，使用一个刚性针头接头，模仿人类手指关节的机制，可以举起沉重的有效载荷，但在碰撞中很容易损坏，特别是当从侧面撞击时。同时，完全兼容的手，通常是由模塑硅胶制成的，更灵活，更难折断，更擅长抓取各种形状的物体，但它们没有达到提升的能力。

DGIST研究小组研究了这样一种想法，即使用与交叉挠曲铰链（CFH）结构连接的刚性连接的部分顺从的机器人手，可以增加机器人的升力，同时在发生碰撞时尽量减少损坏。一般来说， CFH是由两条金属条组成的，以X形排列，可以弯曲或弯曲在一个位置，而在其他位置保持刚性，侧不会产生摩擦。

" 斯玛特工业机器人与人类互动的合作机器人既需要复原力，也需要力量， " DGIST Biorobotics和Mechatronics实验室的负责人、研究团队负责人董元云说。 "我们的发现表明，刚性结构和顺从结构都可以结合起来，这将克服两者的缺点。 "

研究小组3D打印了金属条，作为CFH连接每个机器人手指的节段，这允许机器人手指弯曲和伸直，类似于人的手。研究人员演示了机器人手掌握不同物体的能力，包括一盒组织、一个小风扇和一个钱包。 CFH连接的机器人手被证明比针状连接的机器人手具有46.7%的减震能力。它也比完全顺从的机器人手更强大，能够容纳多达4公斤的物体。

在拥有这些部分顺从手的机器人能够与人类一起或直接与人类合作之前，还需要进一步的改进。研究人员指出，需要对材料进行额外的分析，并进行实地实验，以确定最佳的实际应用。

DGIST工程博士生杨俊莫（Junmo Yang）说： "机器人被广泛使用的工业和医疗保健环境是充满活力和要求很高的地方，因此继续提高机器人的性能非常重要。 "