在大型学校游泳的鱼类有复杂而同步的行为，可以帮助它们找到食物、迁徙、躲避捕食者。鱼群不是由一个鱼或一个小组来协调的。鱼类也不会就下一步该怎么办进行沟通。当个体鱼类根据邻居的行为做出决定时，这种温暖的动作是如何来自所谓的“隐性协调” 。

哈佛大学约翰· A ·保尔森工程与应用科学学院(Harvard John A . Paulson School of Engineering and Applied Sciences)和怀斯生物激励工程研究所(Wyss Institute for Biological Inspired Engineering)的一组研究人员开发出的机器人，受鱼类启发，可以像真正的鱼群一样同步运动，而不受外界控制。研究人员称，这是他们首次在水下机器人中表现出复杂的3D集体行为和隐含的协调。

研究人员称，机器人经常被部署在人类无法进入或无法进行人类干预的地区。在这种情况下，拥有自给自足的自主机器人有很大好处。该团队使用隐含的规则和3D视觉感知，创建了一个高度自主和灵活的系统，在无法获得GPS和Wi - Fi的地方在水下运行。

机器人集群被称为蓝光集群(Blueswarm)。研究人员用蓝光LED照明进行视觉协调。每个名为蓝光机器人(Bluebot)的水下机器人都配备了两台相机和三盏LED灯。每个机器人都配备了鱼镜头相机，可以利用定制算法探测相邻机器人的LED ，以确定距离、方向和方向。

该系统允许机器人表现出复杂的自我组织行为，包括聚集、分散和循环形成。科学家称，每个机器人都会对邻国的位置做出含蓄反应。机器人可以利用坦克中的红光进行简单的搜索任务。分散算法允许机器人在坦克内扩散，直到与光源接触，闪烁LED ，并与聚集在目标上的所有机器人触发汇总算法。