方案描述

该方案由Robuster MR1000室外移动机器人平台+AUBO-i5协作机器人+夹持器+激光雷达（实现导航，避障，路径规划） +IMU（导航时确定的姿态及运动的方向）+视觉传感器+高性能移动工作站（ROS 主站）+ROS 操作软件几个部分组装而成。

Robuster MR1000移动机器人平台是一款集模块化、集成式、可定制为一身的中型机器人平台。其采用高扭矩差速驱动及13英寸宽距轮胎保证该移动平台具有良好的越野性能及可以实现零度差分转向。内部 5V/12V/24V/48V 的供电电源可为各种传感器及其他设备进行供电。创新专利技术的防撞系统能够更好地保护机器人底盘。配有电子锁定及制动的外部控制面板使得客户可随时对移动平台进行锁定及制动操作。

机械臂为AUBO i5 协作机械臂,可实现无需安装防护栏，可与人近距离作业。机械臂有6个自由度，并具备关节限制功能,用户可对每个关节空间的运动进行限制。配有备离线编程及离线仿真功能,用户可快速导入第三方离线编程软件数据,极大丰富了机器人的编程方式。夹持器配置了 Robotiq 2-Finger 85 自适应两指夹持器，使整体系统进行完美的进行抓取。

整体方案使用ROS（www.ros.org）开放式架构。ROS框架定义了一个组织良好的机器人软件系统结构，包括数百个用户提供的软件包和称为堆栈的软件包集合，实现功能如本地化和映射，规划，操作，感知等。这个特性简化了软件开发周期，并允许软件组件的轻松集成和重用，无论它们是视觉，SLAM,点云处理，掌握，规划，集群等中的设备驱动或最先进算法。

机器人的软件包括导航系统以及用于任务规划，提供定制化ROS系统及组件ROS驱动、完全配置的 MoveIt运动规划软件包、自主导航软件包、提供地图生成与定位软件，可实现定点视觉抓取DEMO及功能演示。该套系统可以用于遥操作机器人、农业机器人、服务机器人、移动仓储机器人等方面的研究和应用

我司提供的该套产品已实现移动抓取的基本功能，用户可以使用该套系统快速方便的进行更高阶的算法应用的研究，实现多场景应用。

适用产品